硬臂式助力機(jī)械手框架和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
發(fā)布時(shí)間：
2023-01-03 14:50
硬臂式助力機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技生產(chǎn)設(shè)備，在結(jié)構(gòu)和性能上兼有人和機(jī)器的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性，輔助機(jī)械手操作的準(zhǔn)確性及其在各種惡劣環(huán)境下完成操作的能力，在國民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。
框架和運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)硬臂式助力機(jī)械手的基本組成部分，缺一不可，硬臂式助力機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的所有部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(交流伺服電機(jī)、減速器)安裝在工業(yè)硬臂式助力機(jī)械手的機(jī)架上，機(jī)架在一定程度上起著承載和連接的作用，助力機(jī)械手的基座分為固定基座和行走基座，一般來說，大多數(shù)工業(yè)硬臂式助力機(jī)械手的底座是固定的，然而，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的不斷創(chuàng)新，越來越多的人開始關(guān)注移動(dòng)硬臂式助力機(jī)械手和自動(dòng)行走硬臂式助力機(jī)械手的應(yīng)用和研究。
助力機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)大多采用螺旋傳動(dòng)方式，可以用來傳遞運(yùn)動(dòng)或能量，用于傳遞能量的場(chǎng)合，如螺旋壓力機(jī)、千斤頂?shù)?，在這種擺動(dòng)硬臂式助力機(jī)械手的設(shè)計(jì)中，絲杠主要用于傳遞運(yùn)動(dòng)，交流伺服電機(jī)與絲杠連接，絲杠將交流伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為硬臂式助力機(jī)械手的直線運(yùn)動(dòng)。
一般來說，絲杠可以分為普通絲杠(滑動(dòng)摩擦)和滾珠絲杠(滾動(dòng)摩擦)，普通螺桿生產(chǎn)成本相對(duì)較低，加工容易，但運(yùn)動(dòng)過程中摩擦阻力大，傳動(dòng)效率不高。
滾珠絲杠的結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，成本更高，但由于滾珠絲杠在運(yùn)動(dòng)中產(chǎn)生的摩擦屬于滾動(dòng)摩擦，摩擦阻力小，傳動(dòng)效率高，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好，不易產(chǎn)生振動(dòng)或噪音，靈活性高，另外，在安裝滾珠絲杠時(shí)，可以通過施加一定的預(yù)緊力來排除絲杠與螺母之間的間隙，從而提高機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)傳遞剛度;而且滾珠絲杠具有較高的運(yùn)動(dòng)進(jìn)給精度和定位精度，運(yùn)動(dòng)同步性較好，潤(rùn)滑簡(jiǎn)單，使用壽命長(zhǎng);因此，滾珠絲杠運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)多用于工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)領(lǐng)域，以傳遞所需的運(yùn)動(dòng)。
助力機(jī)械手的任何一個(gè)部分都是極其重要，框架結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)助力機(jī)械手的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程都是極其重要，所以設(shè)計(jì)要考慮與整個(gè)生產(chǎn)過程的適應(yīng)和協(xié)調(diào)。
硬臂式助力機(jī)械手
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